故事设定在五百年后的未来世界中，讲述由船长 Malcolm Reynolds (简称 Mal) 为首所率领的一艘没有家之太空船 Serenity于对抗联邦战争之后，在宇宙中飘流的冒险旅程。在太空船 Serenity 内一起生活的乘员及乘客，在穿梭於被联邦政府统治之星系中的同时，亦要在行星的边疆之间开

讲述一个身高13英尺(近4米)的黑人男子的故事，设定在奥克兰，该剧被描述为“暗黑、荒谬、好笑、重要”。